//发送循环
func (r *Robot) SendLoop() {
defer r.Close()
elog.LogDebug(" robot %d send loop run ", r.id)
for {
select {
case msg := <-r.sendCh: //从发送通道取出待发送消息
elog.LogInfo(" encode msg :%d ", msg.id)
binary.Write(r.sendBuf, binary.LittleEndian, msg.id) //写ID
binary.Write(r.sendBuf, binary.LittleEndian, msg.Data) //写数据
byte := r.sendBuf.Bytes()
n, err := r.tcpConn.Write(byte)
if err != nil {
elog.LogSysln(" conn ", r.id, " write data fail :", err)
return
}
elog.LogInfo(" write msg :%d ", n, hex.Dump(r.sendBuf.Bytes()))
case <-r.closeCh: //机器人关闭信号
elog.LogDebug(" send loop begin close ")
return
}
}
elog.LogDebug("send loop close ")
}
//关闭机器人
func (r *Robot) Close() {
if atomic.CompareAndSwapUint32(&r.state, kRobotActive, kRobotClose) { //如果状态为active，则返回true，并且设置状态为close
r.delCh <- r.id //这里告诉机器人管理器删除机器人
close(r.closeCh) //通知关闭机器人
elog.LogInfo(" robot:%d close ", r.id)
r.ticker.Stop() //关闭时钟
r.tcpConn.Close() //关闭连接
}
}
//接收消息
func (r *Robot) RecvMsg() (msg Message, err error) {
select {
case msg = <-r.recvCh: //从接收通道取出待接收消息
elog.LogInfo("receieve msg :%s ", msg.id)
err = nil
return
default:
}
err = errors.New(" not msg ")
return
}
func main() {
elog.InitLog(elog.INFO)
elog.LogInfo(" --------------------- let go ------------------------")
robotMng := robot.NewRobotMng() //创建机器人管理器
robotMng.SetUpdateCb(process) //设置更新回调
robotMng.Run() //启动机器人管理器
//系统退出信号处理
ch := make(chan os.Signal)
signal.Notify(ch, syscall.SIGINT, syscall.SIGTERM)
<-ch
robotMng.Close() //关闭机器人管理器
}
//发送消息
func (r *Robot) SendMsg(msg Message) {
r.sendCh <- msg //发送到通道
elog.LogInfo(" send msg : ", msg.id)
}
