コード例 #1
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ファイル: fsm.go プロジェクト: larstokle/SanntidsHeis
func (elev *ElevatorState) goToStateIdle() {
	if DEBUG_FSM {
		fmt.Println("fsm: Going idle in floor = ", elev.floor)
	}
	driver.RunStop()
	elev.motorErrorTimer.Stop()
	elev.setState(STATE_IDLE)
}
コード例 #2
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ファイル: fsm.go プロジェクト: larstokle/SanntidsHeis
func motorError() {
	driver.RunStop()
	fmt.Printf("\n\n================== ERROR, ELEVATOR MOTOR NOT WORKING PROPERLY ==========\n\n")
	if floor := driver.GetFloorSignal(); floor != -1 {
		fmt.Printf("Elevator at floor %d, door opened\n", floor)
	}
	fmt.Printf("took %d seconds to reach new floor when running, try fixing the problem and restart\n", MOTOR_ERROR_SEC)
	fmt.Printf("Program exiting now!\n")
	fmt.Printf("\n===============================================================================\n\n\n")
	os.Exit(1)
}
コード例 #3
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ファイル: fsm.go プロジェクト: larstokle/SanntidsHeis
func (elev *ElevatorState) goToStateDoorOpen() {
	if DEBUG_FSM {
		fmt.Printf("fsm: Door Opening in floor = %d\n", elev.floor)
	}

	if elev.State() == STATE_DOOR_OPEN {
		if DEBUG_FSM {
			fmt.Println("fsm: Door alredy open")
		}
		elev.doorTimerMutex.Lock()
		elev.doorTimer.Reset(time.Second * 3)
		elev.doorTimerMutex.Unlock()

		elev.OrderDone <- int(elev.floor)

		return
	}

	driver.RunStop()
	elev.motorErrorTimer.Stop()
	elev.setState(STATE_DOOR_OPEN)

	elev.OrderDone <- int(elev.floor)

	driver.SetDoorOpen(true)

	doorClose := func() {
		if DEBUG_FSM {
			fmt.Printf("fsm: Door closing, currentDestination = %d\n", elev.Destination())
		}
		driver.SetDoorOpen(false)
		if elev.Destination() == NO_DESTINATION {
			elev.goToStateIdle()
		} else {
			elev.goToStateMoving(calculateDir(elev.Destination(), elev.Floor()))
		}
	}
	elev.doorTimerMutex.Lock()
	elev.doorTimer = time.AfterFunc(time.Second*3, doorClose)
	elev.doorTimerMutex.Unlock()
}
コード例 #4
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ファイル: fsm.go プロジェクト: larstokle/SanntidsHeis
func NewElevator() *ElevatorState {
	var elev ElevatorState
	elev.setDestination(NO_DESTINATION)
	elev.OrderDone = make(chan int, 1)
	floorEvent := eventmgr.CheckFloorSignal()
	driver.RunDown()
	elev.motorErrorTimer = time.AfterFunc(time.Second*MOTOR_ERROR_SEC, motorError)
	elev.NewFloorReached(<-floorEvent)
	driver.RunStop()
	elev.motorErrorTimer.Stop()

	elev.goToStateIdle()

	go func() {
		for {
			newFloor := <-floorEvent
			elev.NewFloorReached(newFloor)
		}
	}()
	fmt.Printf("fsm: init done at floor %d, NewElevator returned\n\n", elev.Floor())

	return &elev
}