Ejemplo n.º 1
0
func (d *Driver) toDemand(v float32) int8 {
	switch {
	case d.inputScale <= 0:
		return Missing
	case v < -10:
		return Missing
	}
	v = mathex.Clipf(v, -1, 1)
	return int8(v / d.inputScale)
}
Ejemplo n.º 2
0
func (pid *PID) Step(err, dt float32) float32 {
	pid.Ti = mathex.Clipf(
		pid.Ti+pid.Ki*err*dt,
		-pid.TiLimit, pid.TiLimit)
	pid.Td = (err - pid.errLast) / dt
	pid.errLast = err

	u := pid.Kp*err + pid.Ti + pid.Kd*pid.Td
	minimum := pid.Deadband * 0.1

	if u > minimum {
		u += pid.Deadband
	} else if u < -minimum {
		u -= pid.Deadband
	}

	u = mathex.Clipf(u, pid.UMin, pid.UMax)
	return u
}
Ejemplo n.º 3
0
func NewJogger(value *float32, dial, offset, scale float32) *Jogger {
	j := &Jogger{value: value, original: *value}

	dial = mathex.Clipf(dial, -1, 1)

	v := *value + *value * (dial + offset) * scale
	if v < 0 {
		v = 0
	}
	*value = v
	return j
}