Exemplo n.º 1
0
func TestDeserialize(t *testing.T) {
	source := getTestData()
	reader := bytes.NewReader(source)
	var msg rosgo_tests.AllFieldTypes
	err := msg.Deserialize(reader)
	if err != nil {
		t.Error(err)
	}

	if msg.H.Seq != 0x89ABCDEF {
		t.Error(msg.H.Seq)
	}
	if msg.H.Stamp.Sec != 0x89ABCDEF || msg.H.Stamp.NSec != 0x01234567 {
		t.Error(msg.H.Stamp)
	}
	if msg.H.FrameId != "frame_id" {
		t.Error(msg.H.FrameId)
	}
	if msg.B != 0x01 {
		t.Error(msg.B)
	}
	if msg.I8 != 0x01 {
		t.Error(msg.I8)
	}
	if msg.I16 != 0x0123 {
		t.Error(msg.I16)
	}
	if msg.I32 != 0x01234567 {
		t.Error(msg.I32)
	}
	if msg.I64 != 0x0123456789ABCDEF {
		t.Error(msg.I64)
	}
	if msg.U8 != 0x01 {
		t.Error(msg.U8)
	}
	if msg.U16 != 0x0123 {
		t.Error(msg.U16)
	}
	if msg.U32 != 0x01234567 {
		t.Error(msg.U32)
	}
	if msg.U64 != 0x0123456789ABCDEF {
		t.Error(msg.U64)
	}
	if msg.F32 != 3.141592653589793238462643383 {
		t.Error(msg.F32)
	}
	if msg.F64 != 3.1415926535897932384626433832795028842 {
		t.Error(msg.F64)
	}
	if msg.T.Sec != 0x89ABCDEF || msg.T.NSec != 0x01234567 {
		t.Error(msg.T)
	}
	if msg.D.Sec != 0x89ABCDEF || msg.D.NSec != 0x01234567 {
		t.Error(msg.D)
	}
	if msg.S != "Hello, world!" {
		t.Error(msg.S)
	}
	if msg.C.R != 1.0 || msg.C.G != 0.5 || msg.C.B != 0.25 || msg.C.A != 0.125 {
		t.Error(msg.C)
	}
	if msg.DynAry[0] != 0x01234567 || msg.DynAry[1] != 0x89ABCDEF {
		t.Error(msg.DynAry)
	}
	if msg.FixAry[0] != 0x01234567 || msg.FixAry[1] != 0x89ABCDEF {
		t.Error(msg.DynAry)
	}
	if reader.Len() != 0 {
		t.Fail()
	}
}
Exemplo n.º 2
0
func TestSerialize(t *testing.T) {
	var msg rosgo_tests.AllFieldTypes

	msg.H.Seq = 0x89ABCDEF
	msg.H.Stamp = ros.NewTime(0x89ABCDEF, 0x01234567)
	msg.H.FrameId = "frame_id"
	msg.B = 0x01
	msg.I8 = 0x01
	msg.I16 = 0x0123
	msg.I32 = 0x01234567
	msg.I64 = 0x0123456789ABCDEF
	msg.U8 = 0x01
	msg.U16 = 0x0123
	msg.U32 = 0x01234567
	msg.U64 = 0x0123456789ABCDEF
	msg.F32 = 3.141592653589793238462643383
	msg.F64 = 3.1415926535897932384626433832795028842
	msg.T = ros.NewTime(0x89ABCDEF, 0x01234567)
	msg.D = ros.NewDuration(0x89ABCDEF, 0x01234567)
	msg.S = "Hello, world!"
	msg.C = std_msgs.ColorRGBA{1.0, 0.5, 0.25, 0.125}

	msg.DynAry = append(msg.DynAry, 0x01234567)
	msg.DynAry = append(msg.DynAry, 0x89ABCDEF)
	msg.FixAry[0] = 0x01234567
	msg.FixAry[1] = 0x89ABCDEF

	var buf bytes.Buffer
	err := msg.Serialize(&buf)
	if err != nil {
		t.Error(err)
	}

	result := buf.Bytes()
	expected := getTestData()
	CheckBytes(t, expected, result)
}